如果采用环野MagicBox系列控制器，无需对接系统，请略过

设备对接系统主要分为两种情况

• 1、Agv 若希望对接Agv，请在通讯配置界面选择RingWild_PLC_V3协议，并选择CMD_RingWild_PLC_V3命令集。对接请按照以下步骤实现：

• 1)为设备编写RWP协议解包器，如果是PLC设备，请参考本课时文件夹内的PLC解析RWP范例。如果是嵌入式设备，请参考基于C#的RWP协议解析范例。

• 2)有了报文解析器后需要编写报文组包器，同样的，如果是PLC设备，请参考文件夹中PLC组包RWP范例。如果是嵌入式设备，请参考基于C#的RWP组包器范例。

• 3)有了解包器及组包器，接下来需要做的工作便是解析所有控制包，将解析后的控制包与Agv具体动作绑定，实现接收到控制包后可以触发Agv动作。推荐顺序是，心跳包、停车报文、启动报文（前进、后退）、左右转报文、调速报文等。

• 4)完成了控制包的解析与具体动作的绑定，接下来是Agv反馈给系统的信息包，主要由3个，推荐顺利分别是 读到新的IC卡、Agv信息、上传信号序号。

• 5)完成了上述工作后，可以进行Agv车体控制测试，一切正常后，Agv成功接入系统，与现场流程需求有关的任何内容均与通讯无关，只需要学习教学中心中其他篇幅即可。

• 2、呼叫盒/PLC等设备

若希望对接外部信号设备，请在通讯配置界面选择RingWild_PLC_V3协议，并选择CMD_RWP_IO命令集。在该命令集下，RWP协议中的地址作为信号序号使用，如此便可以通过事件系统触发事件。如果需要系统对外传输数据，则可以使用事件系统的报文发送事件。